20200101 Elmo Gold Solo Double Twitter Installation 1

1.1. Remove Heatsink

Heat sink가 부착되지 않은 GTWID Solo model은 판매하지 않는다.

GTWID Solo가 부착될 Robot의 frame은 강성설계와 heatsink의 역할을 동시에 수행할 수 있도록 설계되었다. 따라서 무게를 줄이기 위해 default로 붙어 있는 heatsink를 제거하는 작업이 필요하다.

 

With heat sink: 120g

Without heat sink: 85g

Heatsink: 35g(Aluminum)

 

Dimension of default heatsink: 69.5mm*47mm*4mm

Specific heat capacity of aluminum 0.92 J/gK

 

Heat capacity of default heatsink: 32.2 J/K

Aluminum Plate의 thermal resistance: 0.0059 K/W

Aluminum – Air Heat transfer coefficient 추가 예정

 

Elmo사에서 제공해주는 열적 특성은 위를 기준으로 표기되어있다.

 

1.2. Thermal grease 제거

새로운 Thermal grease를 도포 하기 위해 기존의 thermal grease를 제거한다.

 

1.3. Thermal grease 도포

Thermal grease를 도포하여 GTWID Solo와 heatsink 사이의 열전달이 잘 되게 한다.(사진보다 조금 더 많이 발라주었다)

 

1.4. Heatsink & Fan assembly

Heatsink와 fan을 조립하여 Robot에 장착한다.

 

 

오늘 한 일 정리

- Elmo GTWID Solo Robot에 부착

12개나 되다 보니 생각보다 장착하는데 오래걸렸다. 뚝딱!하고 금방 할 것 같았는데 Elmo의 3D CAD file의 볼트 홀의 위치가 실제 보드와 미세하게 달라 후가공을 했던게 주 원인이다.

- 자리청소 & 실험기구 세팅중

새해를 맞이하여 오랜만에 자리 청소를 했지만 실험기구 세팅을 했더니 10분만에 다시 더러워졌다....ㅜㅜ

- Simulink Real-Time Setting

빌드 오류에서 막혀있었는데 교수님께서 compiler를 변경하는 방법을 알려주셨다!!!!!

- Target PC 구매

Simulink Real-Time용 Target PC를 주문하였다 원래 사용하려던 PC는 단종되었다고 한다.... 사이즈가 달라 설계 변경이 불가피하다!(1월 4일 도착 예정)